川崎机器人服务商

工业机器人与PLC之间以“I/O”连接方式传输信号时

PLC的信号有：数字量输入信号（DI）、数字量输出信号（DO）、模拟量输入信号（AI）、模拟量输出信号（AO）

工业机器人的信号有：数字量输入信号（DI）、数字量输出信号（DO）、模拟量输入信号（AI）、模拟量输出信号（AO）等信号（不同***的机器人，还分有其它的信号类型）

下面我们以数字信号传输为例，西门子S7-1200与ABB机器人I/O信号的传输

硬件连线：

PLC端:按下启动按钮，PLC端Q0.0输出信号给到机器人的DI1，机器人DI1 接收到信号，开始运行已编写好的程序；动作完成后，机器人端：DO1置1输出信号给PLC的I0.0，PLC I0.0接收到信号（判断机器人动作已完成）可以继续执行下一步的动作。。。

因此，当PLC与机器人相互关联的I/O信号更多时，即可配合实现更多逻辑需求。

ABB工业机器人与PLC之间以通信方式：

PLC端可以通过CPU集成的通信接口，或扩展通信模块方式增加通信的功能，

机器人端可以通过主板集成的通信接口，或扩展通信板方式增加通信的功能，

以ABB工业机器人为例，通常可以实现的与多种PLC之间常用的通信方式有，

（1）Profinet通信

（2）Profibus DP通信

（3）Ethernet/IP通信

（4）Devicenet通信

下面是ABB机器人常用的通信方式

1.普通IO：

a)iSignal

b)iGroup signal

2.总线：

a)Profinet

b)Profibus

c)DeviceNet

d)EthernetIP等

3.网络：

a)Socket

b)PC SDK

c)RWS（robot web service）

d) OPC

e)RMQ（robot message queue）

4.其他：confidential

双方通信的步骤：

下面我们以西门子S7-300与ABB机器人间做ProfiNET通信为例讲解：

1）硬件环境

S7-300CPU集成有ProfiNET通信口，支持做ProfiNET通信

增加选项888-2或者888-3选项通过主机自带网口实现Profinet的主从站通讯

2）硬件连线

网线直连，普通网线的一头插S7-300 ProfiNET通信口，另一头插机器人自带的通信口

3）参数设置

PLC端，在S7-300硬件组态中，安装ABB机器人profinet GSD文件(注：ABB机器人GSD文件下载方法打开robotstudio，ADDIN，找到对应版本robotware,右击ABB.RobotWare6.06.1025\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.06.1025\utility\service\GSDML)，在组态窗口把机器人挂到ProfiNET网络上，并分别设置好双方的IP地址，如：

PLC的为192.168.0.1

机器人的为192.168.0.2

组态完成后，PLC端获取到了通信的I/O地址，如IB256为输入，QB256为输出

机器人端（以888-3选项为例）IP:192.168.0.2子网掩码：255.255.255.0，“控制面板”——“配置”——“主题选择communication”-——“IPSETTNG”——点击“ProfinetNetwork”——修改IP并选择对应的网口——重启——再进入控制面板，配置，主题I/O，PROFINET InternalDevice——配置输入输出字节和PLC端一致。

4）编程调试

通过以上述步骤后，PLC与机器人即可通信了，双方的I/O关联地址分别为：