duAro2
川崎创新型双手腕SCARA机器人duAro可以和人类在同一空间内进行共同作业。 上下方向的行程从150mm扩大到550mm，可对很深的箱子进行封箱作业，大幅扩大了应用范围。此外，负载从2kg提高到了3kg（双手腕达6kg），增加了可对应的作业内容。
duAro1
负载各手臂 3kg
(双手臂 6kg)
轴数各手臂 4轴
重复性±0.05mm
典型应用：
- 装配
- 机器管护
- 物料搬运
- 材料去除
- 涂胶
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运动范围与尺寸
点击下面的图片来查看。图中所示尺寸单位为毫米（mm）。
duAro2机器人的规格
手臂形式 水平多关节 动作自由度 (轴) 各手臂 4 ***大可搬重量 (kg) 各手臂 3 (双手臂6) 重复定位精度 (mm) ±0.05 ***大行程 下手臂 上手臂 腕旋转 (°) －170 - +170 (JT1) －140 - +500 (JT1) 腕旋转 (°) －130 - +140 (JT2) －140 - +130 (JT2) 腕上下 (mm) 0 - +550 (JT3) 0 - +550 (JT3) 手腕回转 (°) －360 - +360 (JT4) －360 - +360 (JT4) 允许负载扭矩 (N・m) 手腕轴 (JT4) 3.9 允许负载惯量 (kg・㎡) 手腕轴 (JT4) 0.086 控制柜部分 (D61) 控制轴数 (轴) ***大12 (标准连接8、选配4) 驱动方式 全数字伺服系统 动作方式 示教模式 双手腕协调动作、单腕独立动作、各轴插补、基础坐标系、工具坐标系 再现模式 双手腕协调动作、单腕独立动作、各轴插补、直线插补 示教方式 直接示教、平板电脑简易示教 存储容量 (MB) 16 I/O信号 通用输入 (点) 16 (***大80) 通用输出 (点) 16 (***大80) 电源规格 AC200-230V±10%、50/60Hz±2%、单相、***大2.0kVA✽1 D种接地 (机器人专用接地)、***大漏电电流10mA以下 本体重量 (kg) 约100（包括控制部分，不包含选装） 安装方式 落地式 安装环境 环境温度 (℃) 5 - 40✽2 相对湿度 (%) 35 - 85 (无结露)✽2 ✽1: 电源投入及伺服ON时，瞬间突入电流会比稳定状态后的电流多几十倍。因此可能会有导致电源电压下降的情况。因此请选用足够应对瞬时电流负荷的电源容量
✽2: 在标注范围外使用时请另行联系敝司确认。
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